Present perfect is formed with er or har as auxiliary.

1) Han er rejst til Indien.
2) Han har rejst meget i Indien.

In 1) er rejst describes a transition of the subject : From DK to India, whereas har rejst in 2) focuses on the activity, not on the starting and ending points.
Verbs that take object do not shift the subject between two states. They work on the object, so they form perfect with har:

Jeg har spist din burger!

But for verbs that do not take object you always have to consider transition versus activity.

Choose between er or har in the drop down menu.

1) - erhar du nogensinde løbet marathon?
2) - Nej det erhar jeg ikke. Men jeg erhar gået over Himalaya.

3) - Peter? - Jeg tror, han erhar løbet ned i kiosken!
4) - Nej, det erhar han ikke, han erhar gået hjem.